Simulation des mécanismes
Télécharger en PDF- Responsable de l'UE : Sinan Haliyo (sinan.haliyo@sorbonne-universite.fr)
- Code UE : UM4RBR14
- Volumes horaires / étu : 12 h Cours, h TD, 16 h TP
- Nombre de crédits de l'UE/EC : 3 ECTS
- Parcours-type :
- Semestre où l'enseignement est proposé : S1 S2 S3 S4
- Langue d'enseignement : Français Anglais
- Public concerné : Département SDI Autre (préciser) :
- Localisation : Campus PMC Autre (préciser) :
Thématique
Cette UE a pour objectif d’enseigner les techniques de simulation numérique des systèmes mécanique, pour un usage dans un cadre robotique. On verra notamment les méthodes de résolution numérique des équations du mouvement à travers les techniques de discrétisation temporelle. On étudiera notamment les équations différentielles ordinaires en utilisant des différents techniques d’intégration. Ces outils seront mis en œuvre pour concevoir l’architecture logiciel d’une infrastructure de simulation interactive par des approches de programmation objet. A partir de la modélisation d’un système mécanique, on apprendra comment aboutir à son implémentation logiciel pour un usage en temps-réel interactive, apte à reproduire son comportement de façon réaliste. Cette infrastructure servira de support pour modéliser des systèmes robotiques simples et synthétiser des contrôleurs.
Mots-clés : modélisation mécanique, simulation interactive dynamique, architecture logicielle, programmation objet, visualisation graphique, interface utilisateur
Prérequis
Afin de suivre cette UE, doivent être acquis précédemment :
- Base de programmation (python, objets)
- modélisation mécanique
- Méthodes numériques
Acquis d'apprentissage visés (AAV)
À l'issue de cette UE, les étudiantes ou étudiants seront capables de :
- Résolution d’une EDO par discrétisation
- Concevoir une architecture logiciel pour simulation
- Implémentation numériques des modèles mécaniques des systèmes robotiques
- Programmation des boucles de résolution interactive par événements
- Interpréter des comportements simulés des systèmes mécanique
- Synthèse, implémentation et validation des contrôleurs simples
Séquencement et modalités de l'enseignement (indicatif)
| Semaine | C/TD/TP | Contenu | Préparation | AAV associé(s) |
|---|---|---|---|---|
| S1 | 4H C | Généralité, rappel méthodes numériques, modélisation mécanique des systèmes robotiques | ||
| S2 | 2H C + 2H TP | Implémentation des outils mathématiques en objet logiciel | ||
| S3 | 2H C + 2H TP | Architecture logiciel d’un simulateur | ||
| S4 | 2H C + 2H TP | Simulation temps-réel interactive | ||
| S5 | 2H C + 2H TP | Synthèse des contrôleurs sur simulation | ||
| S6 | 4H TP | Validation sur des systèmes simples | ||
| S7 | 4H TP | Implémentation d’une pendule inverse asservie | ||
| S8 | 4H Projet | Projet | ||
| S9 | 4H Projet | Projet |
Modalités d'évaluation des acquis d'apprentissage (1ère session)
| Semaine | Indiv/collectif | Présentiel/distanciel | Type d'examen | AAV évalué(s) | Barème % |
|---|---|---|---|---|---|
| S8 | Individuel | Présentiel | Écrit | Tous | 40% |
| S10 | Individuel | Présentiel | TP | Tous | 60% |
2nde session
| Session | Indiv/collectif | Présentiel/distanciel | Type d'examen | AAV évalué(s) | Barème % |
|---|---|---|---|---|---|
| 2 | Individuel | Présentiel | Autre | Tous | 100% |
Date de génération de la fiche d'UE : 14/01/2026
