Bases de la mécanique pour la robotique
Télécharger en PDF- Responsable de l'UE : Viviane PASQUI et Fabien VERITE (pasqui@isir.upmc.fr fabien.verite@sorbonne-universite.fr)
- Code UE : UM4RBT15
- Volumes horaires / étu : 16 h Cours, 14 h TD, 0 h TP
- Nombre de crédits de l'UE/EC : 3 ECTS
- Parcours-type :
- Semestre où l'enseignement est proposé : S1 S2 S3 S4
- Langue d'enseignement : Français Anglais
- Public concerné : Département SDI Autre (préciser) :
- Localisation : Campus PMC Autre (préciser) :
Thématique
Cette UE vise à mettre à niveau académique en mécanique les étudiants venant d'une licence à dominante électronique.
Mots-clés : Outils mathématiques, Mécanique du solide rigide, torseur cinématique, torseur d'effort, torseur cinétique, torseur dynamique
Prérequis
Afin de suivre cette UE, doivent être acquis précédemment :
- fonctions trigonométriques, calcul matriciel, calcul différentiel
Acquis d'apprentissage visés (AAV)
À l'issue de cette UE, les étudiantes ou étudiants seront capables de :
- Connaitre et savoir appliquer les outils mathématiques suivants à un problème de mécanique : fonctions trigonométriques, calcul vectoriel, calcul matriciel, calcul différentiel
- Identifier et caractériser les liaisons élémentaires entre solides (encastrement, pivot, glissière, rotule, etc.) et leurs effets sur les mouvements possibles/efforts transmissibles entre les composants.
- Positionner un solide dans l’espace et déterminer son torseur cinématique pour décrire précisément sa vitesse de translation et de rotation.
- Modéliser une action mécanique et appliquer le Principe fondamental de la statique pour déterminer les conditions d’équilibre d’un système.
- Calculer la quantité de mouvement d’un solide en mouvement par rapport à un repère galiléen et appliquer le Principe fondamental de la dynamique pour analyser son comportement dynamique.
Séquencement et modalités de l'enseignement (indicatif)
| Semaine | C/TD/TP | Contenu | Préparation | AAV associé(s) |
|---|---|---|---|---|
| S1 | C1 | Outils mathématiques | AAV1 | |
| S1 | TD1 | Entrainement sur les outils mathématiques vus en cours | AAV1 | |
| S2 | C2 | Repérage d'un solide dans l'espace et liaisons élémentaires. | AAV2 | |
| S2 | TD2 | Calculer la position et l'orientation d'un solide dans l'espace dans un repère orthonormé. | AAV2 | |
| S3 | C3 | Torseur cinématique d'un solide en mouvement dans un repère othonormé direct et mouvements particuliers. Composition de mouvements. Cas du mouvement Plan sur Plan. | AAV2 | |
| S3 | TD3 | Calcul des torseurs cinématiques pour des liaisons élémentaires. Scéma cinématique minimal. Composition de mouvements. Mouvement plan sur plan. | AAV2 | |
| S4 | C4 | Vitesses de glissement et accélération | AAV3 | |
| S4 | C5 | Actions mécaniques: Modélisation, actions transmises par les liaisons | AAV4 | |
| S5 | TD5 | Actions mécaniques: Modélisation, actions transmises par les liaisons | AAV4 | |
| S6 | C6 | PFS, liaisons non parfaites | AAV4 | |
| S6 | TD6 | PFS, liaisons non parfaites | AAV4 | |
| S7 | C7 | Torseur des quantités de mouvement | AAV5 | |
| S7 | TD7 | Torseur des quantités de mouvement | AAV5 | |
| S8 | C8 | PFD appliqué à un solide ou ensemble de solides. | AAV5 |
Déroulement de l'UE
Alternance de Cours et TD
Modalités d'évaluation des acquis d'apprentissage (1ère session)
| Semaine | Indiv/collectif | Présentiel/distanciel | Type d'examen | AAV évalué(s) | Barème % |
|---|---|---|---|---|---|
| S5 | Individuel | Présentiel | Écrit | AAV1,AVV2,AAV3 | 50% |
| S8 | Individuel | Présentiel | Écrit | AAV4,AAV5 | 50% |
2nde session
| Session | Indiv/collectif | Présentiel/distanciel | Type d'examen | AAV évalué(s) | Barème % |
|---|---|---|---|---|---|
| 2 | Individuel | Présentiel | Écrit | Tous | 100% |
Date de génération de la fiche d'UE : 14/01/2026
